Clampクランプ(挟む)ハンドと高トルクなサーボモーターの実験

サーボモータとクランプハンド($4.55)が届いた。

クランプに、モーターが合わない。

このクランプというのは、MG995などの大きさに適合するらしい。 MG995(10kg/cm)は Aliexpressでは今$3.19だ。(Amazon.de:€7.99) DS3218(15kg/cm) は$10.59である。(Amazon.de:€19.00) https://www.youtube.com/watch?feature=player_detailpage&v=slP9ujByaLI で、届いたモーターだけテストすることにした。

サーボモータの動かし方を全部忘れた

コチラで2軸で動かしたのだが、2カ月前の事がほぼ思い出せないw
前回「5Vは#2、GNDは#6、信号線は#18」と書いたが、赤が5V、茶がGND、山吹色が信号線であることも忘れていた。本に書いてあった。

さて、sudo python bb2-06-01-zero.py と打つと:

とエラーが出る。前回使ったWiringPi2-Pythonが怪しいので調べると:

コチラのようにsudo apt-get install rpi-update と sudo rpi-update 52241088c1da59a359110d39c1875cda56496764 で解決。

こういうエラーこそ、やる気を削がせるし、半年の空きが出てしまった。

モーターを買う毎に、こんなんする必要あんの?

前回の時のように、モーターの0度を設定する必要がある。
69を0°に設定し、、、メンドクサくなってきた。。

このモーターを試すと、25(限界)-69-122(これ以上動く)だった。

つまり69を0°に設定する必要がそもそもない。前回は82(88)を0°に設定したが、69という数値はあくまで暫定的なもの。モーター毎に設定してやる必要があるのだ。すこぶる面倒。皆さん、こんなのしてる?無駄でしょ。こういうのは業界が標準を作れっ!ユーザーにやらすなよな。

正確に考えると、手順はモーターの0度を設定する前に、モーターの稼働範囲を確定し、その数値を半分(等分)にして、決める必要がある。

モーターの大きさを変換すればいい

クランプはMG996等のサイズに合わせて作られているが、挟むチカラはそんなにトルクは要らないのではないか?とすれば、モーターの大きさを変換するステーやマウントを作れば良いよね。

例えばMG90をSG90に変換するマウントがあった。
同じようにSG90をMG996Rに変換するマウントを作ってみた。

こんな感じになり、SG90でクランプが使えそう。
SG90のほうが安い?から、重要じゃない部分にはSG90を使えばいいんじゃなかな。注文したMG996Rが無駄になってしまった;

 

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