高トルクなサーボモーター選び

前回、サーボモーター2個で2軸機構を動かした。

その際、黄色なSG90を使ったが参照先のモーター比較ではES08MAII(1.6Kgf.cm)がイチ押しなので購入しようと思ったが、コチラの販売サイトにはより高トルクのES08MDII(2.3Kgf.cm)というモデルも$5位である。で調べてみると、10Kgf.cmに迫るものもある。

Amazonの売れ筋1位は、MG996Rで9.4Kgf.cm。$4位。MG995というのもある。どの程度高トルクなのか。

秋月のST-42BYH1004というステッピングモーターは静止トルクが4.4Kgf.cmだが、較べられないが、連続回転しない角度調整程度であれば、サーボのほうがコスパも良いような気がする。

5521MGというのが17.25 Kgf.cmという凄いトルク。 (Aliで1個$13位)
ホーンもアルミ製のものがあった。歯車によって25T等色々な選択肢がある。ネジで締め付けるタイプのホーンは、マルチだがネジ山を潰したり、空回りする可能性もあるのではなかろうか。軸の大きさもマチマチでは困る。

DS3218というのもある。19Kgf.cmとあり、防水。アルミホーンも付いている。同じく$13位。

またPDI-HV2060MGという60Kgf.cmで$40位のサーボの動画がYoutubeに上がっていた。
気が付いたが、高トルクもキリがなく存在した。。

ここでアバウトな感じでまとめてみる

MG996R:10Kgf.cm。$4
RDS3115:15Kgf.cm$12、ブラケット付。
S3150D:14Kgf.cm$14、ブラケット付、防水。
DS3218:20Kgf.cm$13、防水。
CYSS8218:40Kgf.cm$25
買う側としては、ブラケット付きだと楽だ。本当は30-25kgf.cmのモーターを買うつもりだったが、使いやすそうなS3150Dを買ってみた。何に使うかわからないし、防水は便利だ。

ロボットの動きを滑らかにするとか、高度な事はするつもりはないが、純粋に15Kgf.cmのトルクがどの程度なのかは興味がある。ロボットのアームの安定度が一番気になる。ガタがないってのが気持ちいい。

ということで以前から気になってたアームも買ってみた。Aliで$4.60だ。

購入・到着

こちらに実験を書きます。

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